Дизайн стандартного манипулятора представляет собой в большей или меньшей степени механизированный вариант идеализированной человеческой руки, «оборудованной» суставами в локтевой и запястной областях. Такие проекты имеют тенденцию быть громоздкими и неудобными в ограниченном пространстве, а потому и неподходящими для многих процессов на линии промышленного производства.
В результате дельтообразные руки в виде серии связанных параллелограммов, которые ограничивают свои движение в плосуостях X, Y и Z, но при этом не вращаются, стали популярными с точки зрения использования в сковывающих рабочих пространствах. Но когда работники и разработчики сталкиваются с требованием и в плане гибкости наряду с компактностью, дизайн, который включает лучшие особенности из обоих типов, может оказаться как нельзя кстати. Это как раз тот сегмент, в котором ощущается пустота и который может с лёгкостью захватить новая технология.
Стандартный роботизированный манипулятор был изобретен ещё в 1980-х годах Реймондом Клэвелем. Когда Аэд ван дер Гист, независимый разработчик программного обеспечения и некоторых электромеханических продуктов, познакомился с роботами и их отдельными частями впервые, он был очарован их дизайном. Однако, когда он предпринял попытки использовать их в практической ситуации, он моментально понял, что большая проблема заключается в ограниченности эффективности в разных условиях: робот способен работать далеко не везде.
У традиционных манипуляторов, таких как используемые в тяжелой промышленности есть большие уровни инерции, чтобы бороться с ними, потребовалось использование соответственно тяжелых компонентов. Ван дер Гист хотел найти способ изменить к лучшему оригинальную легкую дельтовидную структуру с параллельными связями, чтобы сделать её более полезной в условиях, когда инерция нежелательна.
Его идея, как и много иных новаторских идей, была проста: соединить несколько рукавов-дельт, но тяжёлые элементы закрепить у основания.

fainaidea.com